En este trabajo se trata el problema de la introducción de flexibilidad y adaptabilidad en el diseño de agentes autónomos en el contexto de agentes situados en entornos regulados. Se discute el hecho de que las arquitecturas cognitivas como las basadas en la teoría BDI queden cortas para realizar el razonamiento autónomo de los agentes. Una de las razones importantes es la carencia de motivaciones claras para escoger un objetivo o una acción a perseguir. En vez de la filosofía dirigida por las intenciones en una arquitectura BDI, necesitamos un formalismo que seleccione dinámicamente las metas y las intenciones consideradas como restricciones entre los elementos cognitivos. Por tanto, el elemento central en este trabajo se refiere a la necesidad de que las arquitecturas de agente incorporen un criterio de motivación que pueda ser calculado en términos de sus elementos cognitivos, mientras preserve las características formales que hacen atractiva las arquitecturas BDI. Este trabajo propone la teoría cognitiva de la coherencia como un criterio de motivación para que los agentes razonen y tomen decisiones autónomas. Nos basamos en la teoría cognitiva de la coherencia propuesta por Paul Thagard. El término especialmente como relación entre las partes que sea lógica, ordenada y estéticamente compatible. Un sistema coherente es interdependiente, cada uno de sus fragmentos de información contribuye en la coherencia. Consideramos la propuesta de la coherencia de Thagard para maximizar la satisfacción de las restricciones entre los fragmentos de información y la utilizamos en el diseño de agentes autónomos. En este libro se avanza el estado de la cuestión proponiendo una formalización computacional de la coherencia que incluye un mecanismo para calcular su valor entre pares de fragmentos de información formalizando una coherencia deductiva.