La historia se desarrolla en un pasado ficticio ligeramente basado en la Edad Media, en el que la humanidad fue casi exterminada con la repentina aparición de seres humanoides, conocidos como Titanes. Criaturas de enorme tamaño, con forma humana y aparentemente poca inteligencia, que comen humanos. Debido al tamaño de los Titanes, que van de 3 a 15 metros de altura, la humanidad fue devorada sin contemplación, no obstante, un grupo reducido de humanos pudo sobrevivir dentro de una enorme área de terreno amurallada, protegida por muros de 50 metros de altura, el triple de la altura de los gigantes más altos registrados hasta la fecha de su construcción.

107 años después, la humanidad vive pacíficamente dentro de las murallas y no ha sido testigo de ataques por parte de los Titanes durante todo ese tiempo, hasta que un día el joven Eren Jaeger y su hermana adoptiva Mikasa Ackerman, presencian cómo un Titán tan alto como la propia muralla, al que se le conoce posteriormente como Titán Colosal, hace repentinamente su aparición, haciendo una abertura en una de las murallas exteriores de la ciudad, lo que permite la entrada de un gran grupo de Titanes de menor tamaño. Ambos jóvenes ven con horror cómo su madre es devorada viva por uno de ellos. Tras haber sobrevivido al ataque, Eren jura eliminar a todos los Titanes, en venganza por la muerte de su madre.

Cronología:

• Año 738: En esta fecha se confirma el surgimiento de los Titanes, causando la aniquilación de más de la mitad de la humanidad.
• Año 745: La raza humana sobrevive construyendo tres murallas llamadas: María, Rose y Sina. Los Titanes son incapaces de penetrar las paredes gigantes, y la población humana es capaz de disfrutar de supervivencia por 100 años de paz.
• Año 845: El Titán Colosal, una gigantesca clase de Titán de aproximadamente sesenta metros de altura aparece y destruye parte del Muro María de un solo golpe, lo que permite a los Titanes menores (o regulares) invadir el territorio humano dentro de la pared causando pérdidas irrefutables.
• Año 846: La población humana se pone en marcha en una ofensiva militar para retomar el Muro María, durante la cual sufren bajas masivas. No obstante, en este período se recauda una gran cantidad de información acerca de cómo exterminar a los Titanes.
• Año 847: Eren, Mikasa, y Armin comienzan su entrenamiento militar, por lo que mediante muchas dificultades pasaron la prueba.
• Año 850: La presente época, en donde ya han pasado más de 5 años después de último ataque. La humanidad empieza su contraofensiva con lo cual, Eren en compañía del escuadrón, luchan para evitar que la humanidad se extinga, sin embargo, tras un corto periodo de tranquilidad los Titanes volvieron al ataque por más sumándose más perdidas humanas.