Aquest llibre combina tres activitats en un sol manual: una guia per llegir a casa, consultar davant un castell i usar durant una caminada. Es presenta com un catàleg de castells romànics, torres de guaita, torres de defensa o alimares i masies fortificades alçades entre el segle IX i el XIII. L'autor proposa 18 itineraris al voltant dels monuments, tot obrint una fitxa (en són 47). Totes les rutes es presenten per unes contacontes que van de castell en castell per explicar llegendes penedesenques, de manera que, a través dels textos, el lector-excursionista es fa una idea de la vida a la frontera del comtat, alhora que podrà conèixer de primera mà l'entorn físic dels nostres avantpassats.