Cervantes y la crítica (1878) es un ensayo filológico-histórico. Su autor, Amenodoro Urdaneta quiere ser exhaustivo en lo que respecta a la percepción del Quijote frente a la crítica de su tiempo. En especial entre aquellos que se empeñaron en restarle méritos o encontrarle defectos. Ello sirvió de pretexto a Urdaneta para mostrar su admiración por la obra y explayarse en sus descripciones analíticas, filosóficas o morales acerca de ella.El libro está estructurado en tres partes fundamentales, organizadas por capítulos. Urdaneta realiza un repaso general sobre la importancia del libro, revisa la caballería andante y el espíritu de las Cruzadas con bastante rigor, realiza puntualizaciones pertinentes acerca del lenguaje literario del siglo XVI, e incluso llega a arremeter contra la tradición árabo-persa, pero también contra Shakespeare y Bocaccio.Cervantes y la crítica es un ensayo exhaustivo de la obra cervantina, aunque a veces caiga en opiniones y reflexiones grandilocuentes y exageraciones, que le permiten desplegar sus dotes de crítico literario y filólogo inteligente.Así nos presenta Amenodoro Urdaneta Cervantes y la crítica:«Después de muchos años consagrados al estudio del Quijote y al examen de la crítica en él ensayada, he adquirido la convicción de poder disipar las sombras extrañas que velan todavía la faz de esa inmortal novela, y que la dañan, a semejanza de los mal confeccionados afeites que el artificio estampa en el rostro de la beldad.Ese libro admirable que, poniendo de relieve y caricaturando graciosamente la parte flaca y ridícula de la sociedad, es como el espejo constante de la naturaleza, el cual a nadie exime de pararse a contemplar y de reír al ver reflejado en su tersura algún rasgo de la fisonomía social, y aun de la suya propia, ese libro que, a su originalísima concepción y gran cordura, une el atractivo de las bellas formas y una alta influencia moral y literaria, ese libro, por último, orgullo de las letras y familiar de las naciones, ha tenido también su desventura (¡que ella es inherente a la condición de las cosas humanas!), y esta desventura consiste en ver a errados o ilusos escritores contestarle o desfigurar muchas partes de su incontestable mérito, como se verá en la obra que intento publicar, mediante la protección y benevolencia de la culta sociedad venezolana.»